%0 Journal Article
%T 重复运动速度层和加速度层方案的等效性
%A 张智军
%A 张雨浓
%J 自动化学报
%P 88-91
%D 2013
%R 10.3724/SP.J.1004.2013.00088
%X ？探讨冗余机械臂之重复运动规划(Repetitivemotionplanning,RMP),对应速度层重复运动规划方案,提出了加速度层重复运动规划方案,并进一步发现和探讨了速度层与加速度层RMP方案的等效性关系.基于神经动力学方法的理论分析和基于PUMA560机械臂的计算机仿真结果均证实了本文所提出的加速度层RMP方案在冗余度解析问题上的有效性,以及速度层和加速度层RMP方案的等效性.
%K 等效性
%K 重复运动规划
%K 神经动力学方法
%K 机械臂
%K 二次规划
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract17851.shtml