%0 Journal Article
%T 含有平面结构场景的捆绑调整
%A 谢远帆
%A 吴毅红
%A 范力欣
%J 自动化学报
%P 1601-1611
%D 2014
%R 10.3724/SP.J.1004.2014.01601
%X ？捆绑调整是计算机视觉中三维结构恢复过程的重要步骤.捆绑调整通常将空间中点与点坐标的调整视为相互独立的过程，但是在包含有自然物和人工物的场景中，由于存在多余的自由度，这种调整方法会导致优化结果偏离真值.提出了一种带有共面约束和平面夹角约束的捆绑调整，用于优化带有平面的场景.借助新的参数化方法，共面约束和夹角约束可以方便地进行表示，并且带有这两类约束的捆绑调整求解过程，仍然是一个无约束的非线性最小二乘问题.实验结果表明，这种带有先验信息的捆绑调整提供了对结构的更准确估计.由于先验信息的加入，增强型法方程的维度变高，借助了稀疏的求解技术和预条件子方法，大大降低了求解时间.最后，为了在实际应用中能够自动寻找出夹角约束，提出了一种基于最大完全图的贪心方法，该方法尽可能多地保留了夹角约束.
%K 捆绑调整
%K 三维重建
%K L-M（Levenberg-Marquardt）方法
%K 稀疏方程求解
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18428.shtml