%0 Journal Article
%T 带观测滞后和不确定噪声方差的多智能体传感网络鲁棒序贯协方差交叉融合Kalman滤波
%A 齐文娟
%A 张鹏
%A 邓自立
%J 自动化学报
%P 2632-2642
%D 2014
%R 10.3724/SP.J.1004.2014.02632
%X ？针对带观测滞后和不确定噪声方差的分簇多智能体传感网络系统,研究鲁棒序贯协方差交叉融合Kalman滤波器的设计问题.应用最邻近法则,传感网络被分成簇.应用极大极小鲁棒估计原理,基于带噪声方差最差保守上界的最差保守传感网络系统,提出了两级序贯协方差交叉(SCI)融合鲁棒稳态Kalman滤波器,可减小通信和计算负担并节省能量,且保证实际滤波误差方差有一个最小保守上界.一种Lyapunov方程方法被提出用于证明局部和融合滤波器的鲁棒性.提出了鲁棒精度的概念且证明了局部和融合鲁棒Kalman滤波器的鲁棒精度关系.证明全局SCI融合器的鲁棒精度高于每簇SCI融合器的精度且两者的鲁棒精度都高于每个局部鲁棒滤波器的精度.一个跟踪系统的仿真例子证明了鲁棒性和鲁棒精度关系.
%K 多智能体传感网络
%K 分簇网络
%K 分布式融合
%K 序贯协方差交叉融合
%K 鲁棒Kalman滤波器
%K 不确定噪声方差
%K 观测滞后
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18541.shtml