%0 Journal Article
%T 网络化拉格朗日系统协调跟踪控制:算法与实验
%A 陈刚
%A 岳元龙
%A 林青
%J 自动化学报
%P 2563-2572
%D 2014
%R 10.3724/SP.J.1004.2014.02563
%X ？针对参数不确定条件下的网络化拉格朗日系统,提出了一种基于Lyapunov理论的分布式自适应协调控制器设计方法.区别于现有的网络化拉格朗日系统控制方法,本文的方法适用于更广泛的有向通信拓扑系统,即只要求通信拓扑包含一棵具有动态领导节点的生成树.进一步考虑邻节点系统的速度信息未知的情形,提出一种基于分布式滤波器的自适应协调跟踪控制方法.最后,给出了一个网络化多机械臂实验平台,进行了实验研究,验证了算法的有效性.
%K 协调控制
%K 跟踪控制
%K 自适应控制
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18533.shtml