%0 Journal Article
%T 一种直接基于摆角约束的欠驱动桥式吊车轨迹规划方法
%A 王鹏程
%A 方勇纯
%A 江紫亚
%J 自动化学报
%P 2414-2419
%D 2014
%R 10.3724/SP.J.1004.2014.02414
%X ？针对非线性桥式吊车系统,本文提出了一种新颖的基于摆角约束的轨迹规划方法.为了提高运送过程的效率和安全性,论文设计了期望轨迹以实现如下优点:1)使台车很快到达目标位置;2)将负载摆角抑制到可接受的范围之内;3)当负载在目标位置停止时无残余摆动.具体而言,所设计的轨迹由三个阶段构成,每一阶段均根据抗摆和零残余摆角的要求来构造摆角曲线,在此基础上,利用桥式吊车的非线性运动学方程分析得到台车轨迹.论文引入了一种优化机制对运送时间,最大摆角等指标进行折衷考虑.文中通过仿真和实验结果表明了所设计的直接基于摆角约束的轨迹规划方法的性能.
%K 轨迹规划
%K 桥式吊车
%K 摆角
%K 优化
%K 非线性运动学
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18517.shtml