%0 Journal Article
%T 输入饱和非线性系统的周期自适应补偿学习控制
%A 陶洪峰
%A 霰学会
%A 杨慧中
%J 自动化学报
%P 1998-2004
%D 2014
%R 10.3724/SP.J.1004.2014.01998
%X ？针对一类输入饱和不确定Brunovsky标准型非线性时滞系统，提出一种周期自适应跟踪补偿学习算法.利用信号置换思想重组系统，基于最小公倍周期函数变换，将时滞时变项和不确定项合并为辅助参数，进而设计周期自适应学习律估计该辅助量，并利用饱和补偿器逼近和补偿超出饱和限的部分，由此构成综合控制器，以保证系统状态对有界期望值的跟踪，解决了饱和输入周期系统的重复迭代学习控制问题.最后通过构造Lyapunov-Krasovskii复合能量函数的差分，计算证明了系统跟踪误差的收敛性和闭环信号值的有界性.常见耦合非线性机械臂系统的力矩控制仿真，进一步验证了该算法的有效性.
%K 输入饱和
%K 非线性时滞系统
%K 周期自适应
%K 补偿学习
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18471.shtml