%0 Journal Article
%T 机器海豚多模态游动CPG控制
%A 汪明
%A 喻俊志
%A 谭民
%A 王会东
%A 李成栋
%J 自动化学报
%P 1933-1941
%D 2014
%R 10.3724/SP.J.1004.2014.01933
%X ？受自然界海豚超凡的水中游动技能启发，机器海豚在军事和民用上具有潜在的广泛应用前景，因此受到研究人员的极大关注.然而，要实现机器海豚在水中自如地机动游动，必须为机器海豚设计一个具有丰富游动技能的多模态控制器.为此，通过振荡器建模与分析、中枢模式发生器（Centralpatterngeneration，CPG）与机器海豚关节配对、CPG单元间耦合等环节建立了机器海豚的链式弱耦合CPG运动控制模型，提出一种基于CPG激发产生多模态振荡波形控制机器海豚运动的方法.详细阐述了机器海豚样机研制、控制器设计、运动控制实现与实验测试等内容.向前直游、转弯、浮潜等游动实验结果验证了所提出的机器海豚CPG运动控制方法的有效性和实用性.
%K 仿生机器人
%K 机器海豚
%K 运动控制
%K 中枢模式发生器
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18463.shtml