%0 Journal Article
%T 基于MTPM和DPM的多无人机协同广域目标搜索滚动时域决策
%A 沈东
%A 魏瑞轩
%A 祁晓明
%A 关旭宁
%J 自动化学报
%P 1391-1403
%D 2014
%R 10.3724/SP.J.1004.2014.01391
%X ？传统的协同搜索决策方法在目标引导和机间协同方面存在不足.研究建立了基于分布概率预测的目标概率图（Targetprobabilitymap，TPM）初始化方法和基于贝叶斯准则的目标概率图动态更新方法，形成了修正目标概率图（ModifiedTPM，MTPM）及其运算机理.考虑对任务子区域进行可控回访，定义了数字信息素图（Digitalpheromonemap，DPM），建立了数字信息素图使用方法及更新机理.设计了基于MTPM和DPM的寻优指标，建立了基于滚动时域控制的协同搜索决策方法（MTPM-DPM-RHCmethod，MDR）.仿真表明：1）MTPM能有效降低对目标的虚警率和漏检率；2）DPM能有效实现对任务区域可控回访；3）MDR方法的遍历能力、重访能力和目标搜索效率均优于已有方法.
%K 无人机
%K 协同搜索
%K 目标概率图
%K 数字信息素
%K 滚动时域控制
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18410.shtml