%0 Journal Article
%T 改进的强跟踪滤波算法及其在3PTT-2R伺服系统中的应用
%A 姚禹
%A 张邦成
%A 蔡赟
%A 周志杰
%A 姜大伟
%A 高智
%J 自动化学报
%P 1481-1492
%D 2014
%R 10.3724/SP.J.1004.2014.01481
%X ？为解决3PTT-2R伺服系统由于模型不准确和负载扰动而引起的控制精度下降的问题，以5自由度3PTT-2R伺服系统为研究对象，建立包含执行系统、进给系统和驱动系统等若干子系统的3PTT-2R伺服系统数学模型，提出一种基于改进强跟踪滤波（Strongtrackfilter，STF）的3PTT-2R伺服系统控制算法，并在理论上证明了稳定性.通过仿真分析，比较了STF、改进的STF算法稳定性，及对模型不确定性的鲁棒性，表明所提算法具有跟踪速度快、抑制噪声、精度高等优点.对试样进行表面粗糙度和表面轮廓度检测，实验结果进一步说明所建立的3PTT-2R伺服系统模型与实际非线性系统模型匹配，改进的STF算法具有较好的跟踪能力，鲁棒性强、控制精度高，进而提高了加工精度.
%K 串并联机构
%K 改进STF算法
%K 跟踪误差
%K 稳定性
%K 鲁棒性
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18417.shtml