%0 Journal Article
%T 基于UIO的EPS系统状态反馈最优控制
%A 郑太雄
%A 周花
%A 李永福
%J 自动化学报
%P 1433-1441
%D 2014
%R 10.3724/SP.J.1004.2014.01433
%X ？准确地获知电动助力转向（Electricpoweringsteering，EPS）系统阻力矩是提高行车安全的一个重要因素.针对车辆转向过程中，由不同附着路面上EPS系统所需辅助力矩与转向路感之间的差别而可能导致的误操纵问题，本文基于2自由度整车动力学的EPS系统模型，结合轮胎特性，以轮胎侧偏角和理想路面附着系数为输入，通过设计非线性观测器估计当前路面的附着系数，以获取EPS系统阻力矩；进而，根据EPS系统模型，运用未知输入观测器（Unknowninputobserver，UIO）估算方向盘输入转矩，并基于EPS系统状态反馈以实现对EPS系统的无传感器最优控制.最后，对基于永磁同步电机（Permanentmagnetsynchronousmotor，PMSM）的EPS系统进行仿真实验分析.结果表明：在以电机q轴电流闭环误差最小为指标函数情形下，本设计的方向盘回正残留角从25°降到0°，能有效抑制系统外界干扰，提高了转向时人-车系统的鲁棒性.
%K 电动助力转向
%K 未知输入观测器
%K 状态反馈
%K 阻力距
%K 助力-回正特性
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18414.shtml