%0 Journal Article
%T 低空复杂环境下基于采样空间约减的无人机在线航迹规划算法
%A 温乃峰
%A 苏小红
%A 马培军
%A 赵玲玲
%J 自动化学报
%P 1376-1390
%D 2014
%R 10.3724/SP.J.1004.2014.01376
%X ？针对低空复杂环境下障碍物密集且类型多样、带有多通道并存在不确定信息的无人机在线航迹规划问题，为了减少碰撞检测次数，提高航迹搜索速度，降低航迹代价，提出一种基于采样空间约减的无人机在线航迹规划算法.算法通过引入代价模型，提出约减域逐步构造方法，引导规划树快速有效扩展，改善了基于动态域的快速拓展随机树（Dynamicdomainrapidly-exploringrandomtree，DDRRT）算法中存在的采样空间过度约减问题.算法通过密度划分索引的方法逐步构建多棵Kd树（K-dimensionaltree）并采用多近邻节点搜索方法，加快了近邻树节点搜索速度.仿真实验结果表明，与DDRRT方法相比，该方法在保证对采样空间约减合理性的同时，提高了航迹规划效率和通道内的寻路能力.
%K 在线航迹规划
%K 多约束条件
%K 快速拓展随机树算法
%K 采样空间约减
%K 碰撞检测
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18409.shtml