%0 Journal Article
%T 基于模型降阶的平面三连杆欠驱动机械系统位置控制
%A 盛洋
%A 赖旭芝
%A 吴敏
%J 自动化学报
%P 1303-1310
%D 2014
%R 10.3724/SP.J.1004.2014.01303
%X ？针对第一关节为被动的平面三连杆欠驱动机械系统，提出一种基于模型降阶的位置控制方法.首先，建立平面三连杆欠驱动系统数学模型，并分析其积分特性；其次，将部分可积的三连杆系统分段降阶为两个完全可积的两连杆子系统，并基于两子系统获得系统驱动杆与欠驱动杆之间的状态约束关系；然后，利用粒子群优化算法，根据系统末端点目标位置计算驱动杆目标角度；最后，分别设计两连杆子系统控制器，实现系统从任意初始位置到任意目标位置的控制目标.仿真结果验证所提控制策略的有效性.
%K 平面欠驱动机械系统
%K 模型降阶
%K 位置控制
%K 粒子群优化算法
%K Lyapunov函数
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18401.shtml