%0 Journal Article
%T 基于虚拟领航者的船舶无源协调编队控制研究
%A 付明玉
%A 焦建芳
%J 自动化学报
%P 439-448
%D 2014
%R 10.3724/SP.J.1004.2014.00439
%X ？随着海上任务越来越复杂，许多作业过程要求多艘船舶相互协调.本文结合了虚拟领航者协调策略和无源性理论控制方法的各自优势，提出了一种基于虚拟领航者的无源协调控制方法，来解决多艘船舶的协调路径跟踪问题.通过对虚拟领航者设计路径跟踪控制器，使其领导作业船舶按着指定的路径进行协调作业，同时定义每艘船舶的队形参考点，应用无源性理论设计同步控制器使所有船舶的参考点趋于一致，最终实现多艘船舶按一定的队形进行协调路径跟踪.最后通过仿真实验验证了所提算法的有效性.
%K 协调控制
%K 虚拟领航者
%K 无源性
%K 船舶控制
%K 路径跟踪
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18309.shtml