%0 Journal Article
%T 基于迭代学习的农业车辆路径跟踪控制
%A 卜旭辉
%A 侯忠生
%A 余发山
%A 付子义
%J 自动化学报
%P 368-372
%D 2014
%R 10.3724/SP.J.1004.2014.00368
%X ？由于农作物的播种、收获、除草和农药化肥喷洒具有周期性的特点，农业车辆在执行农田作业时具有较强的重复性.基于迭代学习控制（Iterativelearningcontrol，ILC）方法研究农业车辆的路径跟踪问题，建立了农业车辆的两轮移动机器人运动学模型，设计了车辆路径跟踪的迭代学习控制算法，并基于压缩映射方法理论上证明了算法的收敛性.研究表明，迭代学习控制可有效利用农业车辆运行的重复信息，实现车辆期望路径有限区间内的高精度完全跟踪控制.仿真示例验证了本文方法的有效性.
%K 迭代学习控制
%K 农业车辆
%K 移动机器人
%K 路径跟踪
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18298.shtml