%0 Journal Article
%T 基于有限时间系统同步的自治水下航行器回收控制
%A 吴泽伟
%A 吴晓锋
%J 自动化学报
%P 2164-2169
%D 2013
%R 10.3724/SP.J.1004.2013.02164
%X ？基于主-从系统状态同步的思想，提出了母艇在平面运动中回收自治水下航行器（Autonomousunderwatervehicle，AUV）的一种控制方法.在给出母艇和自治水下航行器的动力学模型基础上，建立了自治水下航行器（从系统）接收母艇（主系统）的状态信息并控制自身接近母艇的主从控制方案，使母艇自主回收水下航行器的问题转化为两者的运动状态同步问题.利用有限时间稳定性理论，设计了一种在常值海流扰动影响下，自治水下航行器能够在有限时间内被母艇回收的滑模控制器，理论证明和仿真实例证实了该控制器的有效性.
%K 自治水下航行器
%K 回收技术
%K 有限时间同步
%K 滑模控制
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18257.shtml