%0 Journal Article
%T 两类仿鲹科机器鱼倒游运动控制方法的对比研究
%A 吴正兴
%A 喻俊志
%A 谭民
%J 自动化学报
%P 2032-2042
%D 2013
%R 10.3724/SP.J.1004.2013.02032
%X ？给出并比较了两类分别采用鱼体波动方程和中枢模式发生器（Centralpatterngenerator，CPG）控制仿鲹科机器鱼倒游运动的方法.前者主要通过修改鱼体波动方程、颠倒机器鱼各个关节的控制规律来实现鱼体倒游；后者则基于CPG模型，产生各个关节的节律控制信号.基于CPG的倒游方法可进一步细分为两种：1）相位颠倒的CPG控制方法，即通过逆转CPG控制机器鱼直游的相位关系；2）相位-幅值颠倒的CPG控制方法，即通过逆转鱼体波的传播方向和摆动幅值来实现机器鱼倒游.文中针对这两大类、三种机器鱼倒游运动控制方法进行了分析、仿真和实验.实验结果表明：在相同参数配置下，采用相位颠倒的CPG控制方法产生的倒游速度最大，但游动对水的扰动也最大；而采用鱼体波倒游和相位-幅值颠倒的CPG控制方法时，两者产生的最大倒游速度相差不大，扰动较小.此外，采用鱼体波倒游方法在频率切换时会有抖动现象，需要设计专门的过渡函数来消除；而采用CPG模型的方法则可以实现平滑过渡.上述结果对提高水下游动机器人的机动性能具有重要的指导意义.
%K 仿生机器鱼
%K 倒游控制
%K 中枢模式发生器
%K 鱼体波
%K 对比研究
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18242.shtml