%0 Journal Article
%T 基于运动微分约束的无人车辆纵横向协同规划算法的研究
%A 姜岩
%A 龚建伟
%A 熊光明
%A 陈慧岩
%J 自动化学报
%P 2012-2020
%D 2013
%R 10.3724/SP.J.1004.2013.02012
%X ？为了满足在动态环境中快速行驶的要求，现有无人车辆普遍采用在传统规划系统的两层结构（路径规划-路径跟踪）之间增加局部规划的方法，通过在路径跟踪的同时进行避障来减少耗时的全局路径重规划.本文针对这种三层结构规划系统存在的问题，提出基于运动微分约束的纵横向协同规划算法，在真实环境中实现速度不超过40km/h的无人驾驶.根据车辆的实时运动状态，用高阶多项式模型在预瞄距离内对可行驶曲线进行建模，不仅使行驶过程中的转向平稳，而且在较高速时仍具有良好的路径跟踪能力.由横向规划提供横向安全性的同时，在动力学约束的速度容许空间中进行纵向规划，实现平顺的加速与制动，并保证了纵向安全性和侧向稳定性.该算法根据实时的局部环境自动决定纵横向期望运动参数，不需要人为设定行驶模式或调整参数.采用该算法的无人驾驶平台在2011年和2012年智能车未来挑战赛的真实交通环境中，用统一的程序框架顺利完成全程的无人驾驶.
%K 无人车辆
%K 运动微分约束
%K 纵横向规划
%K 车辆控制
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18240.shtml