%0 Journal Article
%T 一套完整的基于视觉光流和激光扫描测距的室内无人机导航系统
%A 王飞
%A 崔金强
%A 陈本美
%A 李崇兴
%J 自动化学报
%P 1889-1900
%D 2013
%R 10.3724/SP.J.1004.2013.01889
%X ？提出了一套室内四旋翼无人机控制,导航,定位和地图构建的完整解决方案.无人机机载系统包括三个主要传感器,即惯性测量单元,下视相机和激光扫描测距仪.经过处理,融合这些传感器的测量数据,无人机能够可靠的估计自己的飞行速度和实时位置,并且沿着室内的墙壁进行无碰撞飞行.通过收集一个完整飞行实验的数据,无人机的飞行路径和在室内的环境也可以被很好地估计出来.这套系统中的自主导功能不需要任何远程传感信息或脱机计算能力.这套室内导航方案的性能和可靠性已在实际的飞行实验中被验证.
%K 无人机飞行控制
%K 室内导航
%K 同步定位与地图构建
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18228.shtml