%0 Journal Article
%T 基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法研究
%A 张浩杰
%A 龚建伟
%A 姜岩
%A 熊光明
%A 陈慧岩
%J 自动化学报
%P 1602-1610
%D 2013
%R 10.3724/SP.J.1004.2013.01602
%X ？在移动机器人路径规划中需要考虑运动几何约束,同时,由于它经常工作于动态、时变的环境中,因此,还必须保证路径规划算法的效率.本文提出了一种基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法,该方法既能满足移动机器人的运动几何约束,又能保证规划算法的效率.首先,设计了变维度状态空间,在机器人周围的局部区域考虑运动几何约束组织高维状态空间,其他区域组织低维状态空间;然后,基于变维度状态空间,提出了一种增量启发式路径规划方法,该方法在新的规划进程中可以使用以前的规划结果,仅对机器人周围的局部区域进行重搜索,从而能保证算法的增量性及实时性;最后,通过仿真计算和机器人实验验证了算法的有效性.
%K 变维度状态空间
%K 运动几何约束
%K 增量
%K 启发式路径规划
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18197.shtml