%0 Journal Article
%T 基于非线性映射的约束系统自适应反推控制
%A 郭涛
%A 王丁磊
%A 王爱民
%J 自动化学报
%P 1558-1563
%D 2013
%R 10.3724/SP.J.1004.2013.01558
%X ？针对基于障碍Lyapunov函数的非线性约束系统反推控制中,控制器结构复杂、约束量初值选取区间小、会引入额外参数等问题,提出了一种新的基于非线性映射的自适应反推控制方案.该方法扩大约束量的初值选取区间为整个约束区间,增加了系统初值选取和控制器设计的便易性.约束量被映射至实数空间中,因此映射后的新系统可以直接应用反推法设计控制器,简化了控制器结构且不会引入额外参数.证明了映射前后系统具有一致的收敛性,保证闭环系统所有信号一致有界,并且跟踪误差渐近收敛于零.仿真结果进一步验证了本文方法的有效性.
%K 约束系统
%K 反推控制
%K 非线性映射
%K Lyapunov稳定性
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18190.shtml