%0 Journal Article
%T 基于预测控制的非完整移动机器人视觉伺服镇定
%A 曹政才
%A 殷龙杰
%A 付宜利
%A 刘天龙
%J 自动化学报
%P 1238-1245
%D 2013
%R 10.3724/SP.J.1004.2013.01238
%X ？非完整移动机器人视觉伺服镇定越来越受到人们的广泛关注.目前研究人员在解决该问题时未同时考虑摄像机的可见性约束和机器人系统的控制约束,所设计的控制器在实际应用中很难实现满意的控制.针对此问题,本文设计一种预测控制器来解决移动机器人视觉伺服镇定问题.首先设计运动学预测镇定控制器来产生参考速度指令;然后设计动力学预测控制器使移动机器人实际速度渐近逼近期望值;所设计的预测控制器能够容易处理系统中存在的可见性约束和控制约束;最后对所提出的视觉伺服镇定方法进行仿真验证,结果表明所设计的控制器能有效解决移动机器人视觉伺服镇定问题.
%K 非完整移动机器人
%K 视觉伺服镇定
%K 预测控制
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18155.shtml