%0 Journal Article
%T 切换网络拓扑下Euler-Lagrange系统的分布式协调控制
%A 闵海波
%A 刘志国
%A 刘源
%A 王仕成
%A 杨艳丽
%J 自动化学报
%P 1003-1010
%D 2013
%R 10.3724/SP.J.1004.2013.01003
%X ？研究切换网络拓扑下含未知参数的分布式Euler-Lagrange系统(简称EL系统)的自适应协调控制问题.通过引入一种新颖的自适应控制构架,设计了分散式控制器,使其容许未知的系统参数.基于图论,Lyapunov稳定性理论以及切换控制理论证明了算法的稳定性.本文特色在于在同一理论框架下处理EL系统协调控制中的未知参数问题与切换拓扑问题,实现静态和动态两种情况下的控制目标.仿真结果验证了算法的有效性.
%K Euler-Lagrange系统
%K 协调控制
%K 切换拓扑
%K 自适应控制
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18128.shtml