%0 Journal Article
%T 机器人视觉伺服研究进展:视觉系统与控制策略
%A 贾丙西
%A 刘山
%A 张凯祥
%A 陈剑
%J 自动化学报
%P 861-873
%D 2015
%R 10.16383/j.aas.2015.c140724
%X ？视觉伺服控制是机器人系统的重要控制手段.随着机器人应用需求的日益复杂多样,视觉伺服的研究面临着挑战.视觉伺服系统的设计主要包括视觉系统、控制策略和实现策略三个方面.文中对视觉伺服中存在的主要问题进行了分析,重点介绍了视觉系统中改善动态性能和处理噪声的主要技术手段,阐述了处理模型不确定性和约束的控制策略的改进方案,总结了提高视觉伺服系统的可实现性和灵活性的实现策略.最后,基于当前的研究进展对未来的研究方向进行了展望.
%K 视觉伺服
%K 研究进展
%K 视觉系统
%K 控制策略
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18661.shtml