%0 Journal Article
%T 基于滤波反步法的欠驱动AUV三维路径跟踪控制
%A 王宏健
%A 陈子印
%A 贾鹤鸣
%A 李娟
%A 陈兴华
%J 自动化学报
%P 631-645
%D 2015
%R 10.16383/j.aas.2015.c130883
%X ？研究了欠驱动自主水下航行器(Autonomousunderwatervehicle,AUV)的三维空间路径跟踪控制问题.针对基于虚拟向导建立的三维路径跟踪误差模型,采用滤波反步法设计跟踪控制器,通过二阶滤波过程获得虚拟控制量的导数,避免了直接对虚拟控制量解析求导的复杂过程,同时滤除了高频测量噪声,增加了系统对噪声的鲁棒性.通过设计滤波误差补偿回路,保证了滤波信号对虚拟控制量的逼近精度.基于李雅普诺夫稳定性理论设计鲁棒项,保证了闭环跟踪误差系统状态的渐近稳定.仿真结果表明了该控制器对噪声干扰具有一定的鲁棒性,能够实现对三维路径的精确跟踪.
%K 欠驱动自主水下航行器
%K 三维路径跟踪
%K 滤波反步法
%K 虚拟向导
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18640.shtml