%0 Journal Article
%T 基于图像配准的栅格地图拼接方法
%A 祝继华
%A 周颐
%A 王晓春
%A 邗汶锌
%A 马亮
%J 自动化学报
%P 285-294
%D 2015
%R 10.16383/j.aas.2015.c140055
%X ？栅格地图拼接是多移动机器人协同创建环境地图中的一项关键技术.本文提出一种图像配准意义下的栅格地图拼接方法.该方法将栅格地图拼接问题视为图像配准问题,建立相应的目标函数,并给出局部收敛的迭代最近点算法求解该目标函数.为获得最优的拼接结果,该方法从待拼接的地图中提取局部不变特征,并借助随机抽样一致性算法分析初始拼接参数,以作为迭代最近点算法的初值.最后,提出了拼接参数已知时的栅格地图融合规则.实验结果表明,该方法能可靠地实现栅格地图拼接,且具有精度高和速度快的优点.
%K 多移动机器人系统
%K 栅格地图拼接
%K 图像配准
%K 迭代最近点算法
%K 尺度不变特征转换
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract18607.shtml