%0 Journal Article
%T 自由飞行空间机器人系统的协调运动控制
%A 马保离
%A 霍伟
%J 自动化学报
%P 50-55
%D 1998
%X ？考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题,提出了一种新的协调控制策略.该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动,进而设计机械臂控制器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹.应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计了相应的控制器,并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真,证实了控制策略的有效性.
%K 空间机器人
%K 协调运动控制
%K 受限运动控制
%K 变结构控制
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract16907.shtml