%0 Journal Article
%T 机械手的模糊逆模型鲁棒控制
%A 邓辉
%A 孙富春
%A 孙增圻
%J 自动化学报
%P 521-530
%D 2001
%X ？提出一种基于模糊聚类和滑动模控制的模糊逆模型控制方法,并将其应用于动力学方程未知的机械手轨迹控制.首先,采用C均值聚类算法构造两关节机械手的高木-关野(T-S)模糊模型,并由此构造模糊系统的逆模型.然后,在提出的模糊逆模型控制结构中,离散时间滑动模控制和时延控制(TDC)用于补偿模糊建模误差和外扰动,保证系统的全局稳定性并改进其动态和稳态性能.系统的稳定性和轨迹误差的收敛性可以通过稳定性定理来证明.最后,以两关节机械手的轨迹跟随控制为例,揭示了该设计方法的控制性能.
%K 机械手
%K 模糊聚类
%K 离散滑动模控制
%K 跟随控制
%U http://www.aas.net.cn/CN/abstract/abstract16436.shtml