%0 Journal Article
%T 基于竞标机制的多移动机器人实时编队控制
%A 杨帆
%A 刘士荣
%J 华东理工大学学报
%P 113-120
%D 2010
%X 研究了整体时间最优的多移动机器人实时编队控制问题。由于在多机器人编队围捕等一些任务中，存在任务时间或通信范围有限等约束，提出了基于竞标机制的时间最优控制策略。针对编队过程中机器人可能发生故障等问题，在实时编队控制策略中设置了监督机制，以保证任意时刻编队队形的完整。设计了与竞标和监督机制相适应的机器人编队及运动行为，使得移动机器人的运动时间最少。通过编队形成及编队改变等一系列实时编队仿真实验，结果表明：本文提出的编队控制策略灵活可行，且能满足编队控制中实时性的要求。
%K The
%K real
%K time
%K formation
%K control
%K with
%K time
%K optimization
%K is
%K studied
%K for
%K multiple
%K mobile
%K robots
%K in
%K this
%K paper.
%K Since
%K there
%K exist
%K the
%K basic
%K constraints
%K such
%K as
%K the
%K limitation
%K of
%K mission
%K time
%K or
%K communication
%K range
%K in
%K multiple
%K mobile
%K robots
%K system
%K an
%K auction
%U http://journal.ecust.edu.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=201001020&flag=1