%0 Journal Article
%T 移动机器人路径规划的一种改进蚁群算法
%A 毛琳波
%A 刘士荣
%A 俞金寿
%J 华东理工大学学报
%P 997-1001
%D 2006
%X 提出了一种复杂静态环境下的移动机器人避碰路径规划的改进蚁群算法。基于栅格法的工作空间模型,模拟蚂蚁觅食行为,并针对移动机器人的路径规划的需要,将一些特殊功能赋予常规的蚁群算法。为了避免移动机器人的路径死锁,在路径搜索过程中,当蚂蚁探索到一个死角时,建立了相应的死角表,同时用惩罚函数来更新轨迹强度。仿真研究表明:该算法能明显改善路径规划性能,并且算法简单有效。
%K 移动机器人
%K 路径规划
%K 蚁群算法
%K 死锁
%U http://journal.ecust.edu.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200608247&flag=1