%0 Journal Article
%T 多刚体大惯量非线性系统试验与在环仿真
%A 曹恒
%A 龙勇波
%A 钱志勤
%A 秦一氓
%A 李晓雪
%J 华东理工大学学报
%D 2008
%X 为研究多刚体多自由度质量矩系统的动态特性,建立了大惯量非线性硬件在环仿真系统的数学模型和实物样机,研究了变参数PID改进算法。该试验系统用于多自由度质量矩平衡系统的动态响应分析、控制算法研究和复杂系统的解耦控制。试验结果表明：在±10°的干扰下该系统能够保持动态平衡,具有仿真效果符合实际工况、算法可行和有效的特点。
%K 大惯量
%K 非线性系统
%K 多自由度
%K 硬件在环
%K 仿真
%U http://journal.ecust.edu.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=200805194&flag=1