%0 Journal Article
%T 排爆作业机器人嵌入式半物理仿真系统
%A 徐文福
%A 佘宇
%A 牟宗高
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 79-84
%D 2013
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2013.07.015
%X 针对排爆机器人的作业需求,开发了一套由嵌入式系统及3D仿真平台组成的半物理仿真系统,对排爆机器人的典型操作任务——危险物探测、爆炸物处理等任务进行仿真实验．采用单片机开发排爆机器人的嵌入式控制系统,运行实际的轨迹规划与控制算法,并按真实的时序产生控制指令；采用VC和OSG软件开发3D实时仿真平台,该平台由动力学模型、系统3D几何模型、双目相机模型、传感器模型等组成,在一台PC机上运行；将嵌入式控制系统与3D仿真平台集成,进行典型工况的闭环控制仿真.仿真结果表明了该系统的有效性．
%K 排爆机器人
%K 半物理仿真
%K 路径规划
%K 嵌入式系统
%K 3D仿真平台
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20130715&flag=1