%0 Journal Article
%T 多指抓取力的线性组合计算
%A 陈栋金
%A 姜力
%A 王新庆
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 55-59
%D 2013
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2013.01.011
%X 为提高力优化算法的实时性,提出一种新的计算抓取力初值的方法.首先离线计算一组单位外力对应的抓取力作为线性组合的基础向量,然后将任意外力分解为单位力的线性组合,对基础抓取力按同样规律组合,得到满足约束的抓取力初值.算例仿真分析结果表明,该方法的计算速度比拉格朗日对偶法、单值优化法更快,且减少了力优化算法的收敛步数目.在带摩擦点接触抓取模型中,应用该方法为多指抓取的力优化算法求取初值,有利于提高力优化算法的实时性.
%K 手指
%K 多指抓取
%K 力优化
%K 初值
%K 线性组合
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20130111&flag=1