%0 Journal Article
%T 无耦合运动微创手术器械的设计与实验
%A 潘博
%A 付宜利
%A 邱雪芹
%A 徐殿国
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 19-24
%D 2014
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2014.09.004
%X 为增加微创手术器械操作的灵活性,提高主从操作性能,设计一种新型无耦合运动微创手术器械.在分析耦合运动产生的原理和现有消除耦合运动方法的基础上,提出一种在腕部传动轴中心打孔走线的微创手术器械设计方法,研制出具有4个自由度的无耦合手术器械.该无耦合手术器械采用钢丝进行传动,可实现术中快速更换,并具有使用信息记录功能.求解手术器械及主手的运动学,研究手术器械主从式控制方法,并建立主从控制实验平台.实验结果表明：器械腕部单独运动时,器械腕部与两个手指之间位置相对不变,消除了耦合运动,具有较好的主从操作性能,有利于微创手术操作.
%K 微创手术
%K 机器人
%K 控制
%K 器械
%K 耦合运动
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20140904&flag=1