%0 Journal Article
%T 基于改进的迭代容积卡尔曼滤波姿态估计
%A 钱华明
%A 黄蔚
%A 孙龙
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 116-122
%D 2014
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2014.06.021
%X 为了充分利用新的量测信息,提高姿态估计的精度,在分析现有迭代滤波策略存在问题的基础上,采用一种新的容积点迭代策略,将其与容积卡尔曼滤波算法相结合,提出了一种改进的迭代容积卡尔曼滤波(improvediteratedcubatureKalmanfilter,IICKF)算法．该算法采用容积数值积分理论近似非线性函数的均值与方差,利用状态扩维理论来解决量测迭代中量测噪声与状态相关的问题,同时利用一种新的容积点迭代策略,即在量测迭代过程中直接采用容积点迭代,避免每步迭代都进行均方根计算来产生容积点,克服传统迭代策略是基于高斯近似产生采样点的局限,有效地降低扩维带来的计算量．仿真结果表明：该算法的估计精度高于乘性扩展卡尔曼滤波(multiplicativeextendedKalmanfilter,MEKF)以及迭代容积卡尔曼滤波(iteratedcubatureKalmanfilter,ICKF)算法,该算法的提出有助于提高姿态估计的精度．
%K 姿态估计
%K 改进的迭代容积卡尔曼滤波
%K 容积数值积分理论
%K 状态扩维
%K 估计精度
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20140621&flag=1