%0 Journal Article
%T 形状记忆合金丝驱动的触手推进式仿生水母
%A 李健
%A 郭艳玲
%A 王振龙
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 104-110
%D 2014
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2014.01.018
%X 为研制一种高效自主游动的新型水下机器人,受水母的身体特征和鱼尾的推进模式的启发,利用智能材料——形状记忆合金丝(shapememoryalloy,SMA)模拟肌肉纤维作为驱动材料,在对水母整体结构进行仿生改造,并对其运动策略进行分析的基础上,研制了一种由6个仿生触手推进器驱动的仿生机器水母原理样机．该机器人总长230mm,直径110mm,总质量590g,自带能源动力,在无线遥控下能达到115mm／s的直线游动速度和18°／s的转弯速度．实验结果表明:该仿生水下机器人结构、密封简单,机动性强,能够无声推进,并具有生物友好性等优点,验证了形状记忆合金丝做仿生肌肉材料的可行性．
%K 形状记忆合金丝
%K 仿生水母
%K 水下机器人
%K 触手推进
%K 多推进器
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20140118&flag=1