%0 Journal Article
%T INS/Vision相对导航系统在无人机上的应用
%A 王小刚
%A 郭继峰
%A 崔乃刚
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 1029-1032
%D 2010
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2010.07.005
%X 提出了一种考虑视觉导航设备输出时间延迟问题的INS/Vision相对导航方法,推导了长机与僚机之间的相对惯导方程.给出了长机与僚机之间相对视线矢量测量原理,僚机上设置若干特征光点,长机上的视觉导航设备通过对特征光点观测,得到相对视线矢量.应用扩展卡尔曼滤波融合相对惯导信息和相对视线矢量信息,估计出长机与僚机之间的相对姿态、相对速度和相对位置.针对视觉导航设备量测量存在时间延迟的问题,给出了延迟后量测量与惯导信息融合的方法,最后通过仿真研究证明了该相对导航方法的有效性.
%K 相对导航
%K 相对惯导方程
%K 视觉导航
%K 扩展卡尔曼滤波
%K 时间延迟
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20100705&flag=1