%0 Journal Article
%T 空间机器人遥操作系统设计及研制
%A 王学谦
%A 徐文福
%A 梁斌
%A 李成
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 337-342
%D 2010
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2010.03.001
%X 针对空间机器人的特点设计了多种遥操作控制模式,提出了空间机器人遥操作分层控制结构LATSR(LayeredArchitectureforTeleoperationofSpaceRobot),并研制了一套遥操作系统,包括任务规划子系统、主从控制子系统、预测仿真子系统、信息处理子系统和地面验证子系统.最后利用该系统开展了多项遥操作实验,对整个系统及各子系统的功能和性能进行了检验.该系统具有灵活的操作接口,既为一般用户提供了简便的用户界面,也为机器人专家提供了底层控制能力.
%K 空间机器人
%K 遥操作
%K 预测仿真
%K 地面验证
%K 遥编程
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20100301&flag=1