%0 Journal Article
%T 基于速度闭环的自适应力位控制算法
%A 孔民秀
%A 游玮
%A 杜志江
%A 孙立宁
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 409-413
%D 2010
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2010.03.017
%X 针对力觉主手力控制中接触刚度时变的特殊要求,提出了一种含有速度闭环的自适应力/位混合控制算法.通过构造系统特定的标量函数,证明可以通过选择合适的自适应参数更新律,使得在该控制律和更新律的共同作用下追踪力误差是有界的,力误差的导数是平方可积的.利用Barbalat引理证明了该控制算法具有全局渐近稳定性.给出了主手力控制系统的体系结构,并对不同频率正弦力信号进行了跟踪实验.实验结果表明:对于同样频率的力信号,所提出的方法跟踪误差小于常规阻抗控制方法,整个控制系统稳定并具有良好的控制特性.实验分析了控制律中各关键参数对控制品质的影响.
%K 力觉主手
%K 力位混合控制
%K 自适应控制
%K Barbalat引理
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20100317&flag=1