%0 Journal Article
%T 应用改进随机树算法的无人艇局部路径规划
%A 庄佳园
%A 张磊
%A 孙寒冰
%A 苏玉民
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 112-117
%D 2015
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2015.01.017
%X 针对无人艇航速高及实时性要求高的特点,为满足路径规划需要,在经典快速扩展随机树（RRT）算法的基础上,设计一种基于改进RRT算法的局部路径规划方法,引入抑制因子、限定转角和距离启发信息,改进生长点和探索点的选择,提高了算法速度.为兼顾航行距离最短和无人艇操控性能的特殊要求,对规划路径采取多余航点处理以及考虑回转性能的平滑处理.以海上和湖上典型雷达图像的处理结果为环境模型,进行局部路径规划试验.试验结果表明：该方法可以快速完成路径搜索,在提高搜索效率的同时缩短了规划距离,优化处理后的航线更适用于无人艇的跟踪,满足无人艇规划系统的要求.
%K 水面无人艇
%K RRT算法
%K 雷达图像
%K 局部路径规划
%K 路径搜索
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20150117&flag=1