%0 Journal Article
%T 欠驱动AUV的鲁棒位置跟踪控制
%A 毕凤阳
%A 张嘉钟
%A 魏英杰
%A 曹伟
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 1690-1695
%D 2010
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2010.11.003
%X 为了实现具有参数不确定性和外界干扰的欠驱动AUV的水平面鲁棒位置跟踪,基于李雅普诺夫理论,使用反步法设计了一个非线性控制器,并利用滑模控制方法提高控制系统的鲁棒性;为了检验该控制器的性能,选择有时变参考速度的正弦曲线作为参考轨迹,在控制输入受限的情况下,对具有参数不确定性和外界干扰的欠驱动AUV系统进行了数值仿真,结果表明本文设计的控制器能很好地实现欠驱动AUV的水平面位置跟踪控制,具有很强的鲁棒性。
%K 欠驱动自主水下航行器
%K 鲁棒位置跟踪
%K 反步法
%K 李雅普诺夫稳定性理论
%K 不确定性
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20101103&flag=1