%0 Journal Article
%T 基于改进遗传算法辨识空间机器人动力学参数
%A 刘宇
%A 李瑰贤
%A 夏丹
%A 徐文福
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 1734-1739
%D 2010
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2010.11.012
%X 为了减小空间机器人动力学参数的误差,提高轨迹规划精度,根据空间机器人的角动量守恒方程,利用名义动力学参数估计角动量与真实角动量的差异,建立动力学参数辨识的误差模型,给出遗传算法的适应度函数.针对常规遗传算法容易出现"早熟"现象,采用小区间生成法、大变异策略和精英保留策略对其进行了改进.以六关节空间机器人为例进行的仿真结果表明,在参数复杂的情况下,采用改进后的遗传算法,计算效率和辨识精度均得到了提高。
%K 空间机器人
%K 动力学参数辨识
%K 角动量守恒
%K 改进的遗传算法
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20101112&flag=1