%0 Journal Article
%T 一种可重构机器人运动学求解方法
%A 魏延辉
%A 赵杰
%A 高延滨
%A 蔡鹤皋
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 133-137
%D 2010
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2010.01.031
%X 针对可重构机器人没有统一的运动学求解形式问题,提出通过构形平面匹配方法求解可重构机器人的运动学.采用改进形式的D-H建模方法,可自动形成可重构机器人运动学模型;将机器人在目标点的位形分解成若干个构形平面,通过三级构形平面的匹配,可求得具有单一串连形式可重构机器人运动学逆解;对搭建的6自由度机器人和8自由度机器人构形的运动学进行实例仿真.仿真结果表明,采用有限个构形平面匹配方法能够求解出可重构机器人运动学,验证了算法的正确性和实用性.
%K 可重构机器人
%K 运动学
%K 构形平面
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20100131&flag=1