%0 Journal Article
%T 电动6-SPU型并联机器人的整体动力学模型
%A 孟强
%A 何景峰
%A 韩俊伟
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 83-86
%D 2010
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2010.01.020
%X 为了对电动并联机器人进行特性分析和性能预测,以永磁同步电机(PMSM)驱动6-SPU型并联机器人为例,提出一种精确整体动力学建模思想.电动并联机器人电机系统除存在随支腿的转动,转子及丝杆还存在绕自身轴线的旋转.针对这两部分运动很难单纯通过多刚体动力学或PMSM动力学来分析的问题,采用多刚体动力学来考虑第一种运动,PMSM动力学来考虑第二种运动,并建立电动并联机器人的精确整体动力学模型.该模型避免了负载折算到电机端时变等效惯量的计算,并将电机系统反电动势、粘性摩擦力考虑在内.以1Hz正弦位姿指令对并联机器人进行仿真分析,验证了模型的正确性.
%K 整体动力学
%K 6-DOF并联机器人
%K 永磁同步电机
%K 矢量控制
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20100120&flag=1