%0 Journal Article
%T 辅助粒子滤波算法改进的UFastSLAM算法
%A 张国良
%A 汤文俊
%A 敬斌
%A 程展欣
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 123-132
%D 2012
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2012.11.024
%X UFastSLAM算法的重采样过程会带来“粒子耗尽”问题,为提高算法精度和性能,将辅助粒子滤波算法思想引入UFastSLAM算法,提出了解决SLAM问题的方法——辅助UFastSLAM算法．针对UFastSLAM算法的特点,首先,在其建议分布函数的求取过程中引入最近的观测信息,增强采样粒子权值的稳定性;其次,在其重采样过程中引入1次加权和2次加权,增大观测似然度大的粒子比例以缓解粒子退化问题．实验结果证明,辅助UFastSLAM算法在估计精度、一致性等方面都具有很好的性能．
%K 辅助粒子滤波
%K UFastSLAM
%K 观测似然度
%K 1次加权
%K 2次加权
%K 粒子退化
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20121124&flag=1