%0 Journal Article
%T 低轨卫星紧组合导航UKF方法
%A 姬晓琴
%A 高晓颖
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 135-138
%D 2012
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2012.07.026
%X 针对紧组合导航系统状态方程及量测方程的非线性,以低轨卫星为应用对象开展了无迹卡尔曼滤波UKF方法研究．给出了惯性系下的系统模型及算法模型,其中姿态直接采用修正Rodrigues参数来表述以避免四元数归一化条件的限制,系统状态更新采用四阶Runge-Kutta法以适应卫星的高速运动;之后通过数学仿真与广义卡尔曼滤波EKF进行了比较分析．结果表明:UKF滤波对于姿态精度明显优于EKF,提高了一个数量级,对于速度、位置精度两者滤波效果相当,但对于运算时间UKF耗时较长．因此实际应用中可根据导航精度与运算时间需求决定是否采用UKF方法．
%K 无迹卡尔曼滤波UKF
%K 紧组合导航
%K 扩展卡尔曼波EKF
%K 低轨卫星
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20120726&flag=1