%0 Journal Article
%T 复杂局部地形中的实时路径规划算法设计
%A 周自维
%A 李长乐
%A 赵杰
%A 徐望宝
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 65-71
%D 2014
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2014.08.011
%X 针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了“双向搜索多边形构造算法”和“基于势场函数的机器人运动控制器”．“双向搜索多边形构造算法”能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形,从而获取基于障碍的最优行进路径;“基于势场函数的机器人运动控制器”是一个多变量控制器,输入矢量由吸引势场函数和排斥势场函数组成,输出矢量由速度和转角组成,该控制器控制机器人实际运动,使机器人能够有效躲避障碍物并逐步趋向目标点;控制器还设定了机器人运动的基本速度,解决势场为零时引起的局部极小化问题．与“沿墙走算法”、“人工势场法”等方法的实验比较表明,本文算法能够获得更好的优化性和实时性,具有更加广泛的实际应用范围．
%K 路径规划
%K 局部最优
%K 运动控制器
%K 自主导航
%K 沿墙走算法
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20140811&flag=1