%0 Journal Article
%T 一种五自由度混联机器人运动学分析
%A 高云峰
%A 吕明睿
%A 周伦
%A 李瑞峰
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 1-7
%D 2014
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2014.07.001
%X 为了使工业机器人的位姿改变更加快速、灵巧,对一种五自由度混联机器人进行了结构分析．建立D-H坐标系求得末端执行器的位姿矩阵,提出一种基于PAUL逆变换法的串联机器人逆运动学封闭解的求解分析方法,求得该机器人的运动学逆解．计算机仿真结果验证了该算法的快速性和有效性．运用包络理论确定局部关节联动所形成的工作空间包络面,论证了该机器人作业姿态的灵巧性．利用几何叠加方法规划出机器人灵巧工作空间,为结构设计和运动控制提供了依据．
%K 混联机器人
%K 运动学
%K 运动学逆解
%K 工作空间
%K 灵巧性
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20140701&flag=1