%0 Journal Article
%T 四元数约束的容积卡尔曼滤波及其应用
%A 钱华明
%A 黄蔚
%A 孙龙
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 40-46
%D 2014
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2014.07.008
%X 针对一些非线性系统状态变量中存在四元数约束的情况,提出了一种四元数约束下的容积卡尔曼滤波(quaternionconstrainedcubaturekalmanfilter,QCCKF)算法．基于最小约束代价函数,采用三阶球面-相径容积规则近似计算系统状态的后验均值和协方差,给出了QCCKF滤波递推公式．设计的QCCKF算法可以有效地对状态进行估计,扩展了CKF的应用范围．最后对飞行器姿态估计系统进行仿真,仿真结果表明,该算法估计精度优于常规CKF和无迹四元数估计法(unscentedquaternionestimator,USQUE),并满足四元数约束条件,较好地解决了非线性系统存在四元数约束的问题,验证了算法的有效性．
%K 容积卡尔曼滤波
%K 四元数约束
%K 最小约束代价函数
%K 三阶球面-相径容积规则
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20140708&flag=1