%0 Journal Article
%T 双目立体视觉的无人机位姿估计算法及验证
%A 张梁
%A 徐锦法
%A 夏青元
%J 哈尔滨工业大学学报
%P 66-72
%D 2014
%R 10.11918/j.issn.0367-6234.2014.05.011
%X 针对无人飞行器在未知复杂环境下的导航问题,提出了一种基于双目立体视觉的无人飞行器位置和姿态估计算法．用双目摄像机采集立体图像序列,对图像进行立体校正后使用Harris算法提取特征角点,用NCC算法获取匹配特征点,导出摄像机坐标系下的特征点坐标,得到三维立体特征信息,使用RANSAC算法与L-M迭代算法得到无人飞行器姿态和位置估计值．实验结果表明,基于双目立体视觉的位姿估计算法能适应未知环境变化,计算结果与实际位姿量相比误差小,能满足无人飞行器导航要求,可为无人飞行器的导航实现提供一套新途径．
%K 无人飞行器
%K 双目立体视觉
%K 特征点提取与匹配
%K 位姿估计
%K 迭代算法
%U http://journal.hit.edu.cn/hitxb_cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20140511&flag=1