%0 Journal Article
%T 水下机器人H∞控制系统设计
%J 海洋工程
%D 2008
%X 对水下机器人(AUV)基于混合灵敏度的H∞控制设计中的权函数选取方法进行探讨,并就频域分析给出一种公式化方法,解释其物理意义.此方法可依据控制对象的频率特性,简单的确定其权函数.AUV运动控制器的设计实例表明,按此方法选取权函数设计得到的控制器可以对跟踪性能、鲁棒稳定性、干扰及模型摄动抑制等设计指标进行折衷.
%K 水下机器人
%K H∞鲁棒控制
%K 混合灵敏度
%K 权函数选取
%U http://www.theoceaneng.cn/hygccn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=20080355&flag=1